成王长大后，亲自执政，命康叔为周朝司寇，赐给卫国许多宝器祭品，以表彰康叔的美德。

康叔逝世后，其子康伯继位。康伯去世后，其子考伯继为国君。考伯去世后，其子嗣伯继为国君。嗣伯去世后，其子偼伯为君。偼伯去世后，其子靖伯为君。靖伯去世后，其子贞伯为君。贞伯去世后，其子顷侯为君。

顷侯以厚礼贿赂周夷王，夷王将卫国君提升为侯爵。顷侯在立为国君十二年时去世，其子釐侯继任国君。

釐侯十三年，周厉王逃至彘地，在召公、周公的共同辅佐下执政，史称“共和”行政。釐侯二十八年，周宣王继位。

四十二年，釐侯卒，太子共伯馀立为君。共伯弟和有宠于釐侯，多予之赂；和以其赂赂士，以袭攻共伯于墓上，共伯入釐侯羡自杀。卫人因葬之釐侯旁，谥曰共伯，而立和为卫侯，是为武公。

武公即位，修康叔之政，百姓和集。四十二年，犬戎杀周幽王，武公将兵往佐周平戎，甚有功，周平王命武公为公。五十五年，卒，子庄公扬立。

庄公五年，取齐女为夫人，好而无子。又取陈女为夫人，生子，蚤死。陈女女弟亦幸于庄公，而生子完。完母死，庄公令夫人齐女子之，立为太子。庄公有宠妾，生子州吁。十八年，州吁长，好兵，庄公使将。石碏谏庄公曰：“庶子好兵，使将，乱自此起。”不听。二十三年，庄公卒，太子完立，是为桓公。

桓公二年，弟州吁骄奢，桓公绌之，州吁出奔。十三年，郑伯弟段攻其兄，不胜，亡，而州吁求与之友。十六年，州吁收聚卫亡人以袭杀桓公，州吁自立为卫君。为郑伯弟段欲伐郑，请宋、陈、蔡与俱，三国皆许州吁。州吁新立，好兵，弑桓公，卫人皆不爱。石碏乃因桓公母家于陈，详为善州吁。至郑郊，石碏与陈侯共谋，使右宰丑进食，因杀州吁于濮，而迎桓公弟晋于邢而立之，是为宣公。

宣公七年，鲁弑其君隐公。九年，宋督弑其君殇公，及孔父。十年，晋曲沃庄伯弑其君哀侯。

四十二年，釐侯去世，太子共伯馀继任国君。共伯的弟弟受宠于釐侯，釐侯通过财物收买武士，想在釐侯的墓地上袭击共伯馀，共伯被迫逃到釐侯墓自杀。卫人将共伯葬在釐侯墓旁，谥号共伯，后立和为卫国国君，即武公。

武公继位后，重整康叔时的政令，百姓安居乐业。四十二年，犬戎杀死周幽王，武公亲率军队辅佐周天子平定犬戎，功勋卓著，周平王命武公称公。五十五年，武公去世，其子庄公扬继任国君。

庄公继位后的第五年，娶齐国女为妻，齐女漂亮但没有后代。庄公便又娶陈女为妻，陈女生有一子，但夭折了。陈女的妹妹也受到庄公宠爱，生子名完。完的母亲去世后，庄公让夫人齐女抚养完，并立为太子。庄公还有一宠妾，生子名州吁。庄公十八年，州吁长大，爱好军事，庄公便封他为将领。卫国上卿石碏劝谏庄公说：“妾生之子喜好军事，您却封他为将领，恐怕要有祸乱。”庄公不听，二十三年，庄公去世，太子完继任国君，即桓公。

桓公二年，州吁骄奢淫逸，桓公罢免了他，州吁逃亡。十三年，郑伯的弟弟段攻伐哥哥，失败后逃亡，州吁与他结为好友。十六年，州吁聚集卫国逃亡者袭击并杀死桓公，州吁自立为君。郑伯之弟段想伐郑，州吁请宋、陈、蔡三国援助，三国都答应了。州吁继位不久，因喜好军事，后又杀死桓公，卫人很厌恶他。石碏看到桓公母亲在陈国，便假装与州吁亲近，在卫国军队来到郑国郊野时，石碏便与陈侯谋划，命右宰丑向州吁进献食品，借机在濮地杀死了州吁，而后在邢地迎立桓公的弟弟为君，即宣公。